O objetivo da Psicomotricidade Relacional de Lapierre é recuperar a história corporal afetiva do indivíduo. Ele dizia que os sintomas psicomotores vinham das relações tônico-afetivas das experiências primárias. Essas experiências, encontros físicos carregados de emoção com os pais ou cuidadores, influenciam a individuação e socialização. A história pessoal fica perpetuada em nossas contrações tônicas que torna-se crônica e involuntária.
Por meio do jogo espontâneo o psicomotetrista relacional faz a decodificação simbólica e flexibiliza o padrão tônico-relacional, possibilitando a expressão de desejos e necessidades e refaz a relação com seus pares.
Os encontros corporais afetivos inclui também os educadores. O educador guarda em sua natureza uma disponibilidade inerente para estabelecer vínculos afetivos. Grande parte desse potencial torna-se "lixo relacional", pois não da pra agir conscientemente nos conteúdos não-verbais por causa da dinâmica acelerada da rotina escolar e pelo não reconhecimento da importância tônico-afetiva.